Azul Positivo nace en 2004 bajo el nombre “Amigos Zulianos en Positivo”, como una iniciativa de estudiantes de la Universidad del Zulia y Universidad Rafael Belloso Chacín, en la ciudad de Maracaibo, Venezuela, con el propósito de ofrecer información y acompañamiento en materia de VIH y otras infecciones de transmisión sexual. Publica un pequeño boletín llamado Azul Positivo, nombre por el cual se dio a conocer la organización y que más tarde acuñaría como nombre corto. Se registró formalmente el 8 de mayo de 2006, año en el que empezó a desarrollar proyectos comunitarios en diversos pueblos y ciudades del estado Zulia, convirtiéndose en una organización referencial en Venezuela en materia de prevención de VIH, consejería y defensa de Derechos Humanos.